Hoewel de legendes over Beusdael tot de Karolingische tijd van Karel de Grote terug gaan, dateert de donjon uit de 13de eeuw. De muren van kalksteen, die twee meter dik zijn, bevat een gewelfde kamer die we op de eerste verdieping aantreffen. Het woonhuis werd tijdens de 17de eeuw opgetrokken. De poort, de kapel en de binnenplaats dateren uit 1882.
De eerste heren van Beusdael verschijnen vanaf begin veertiende eeuw ten tonele. Het geslacht Beusdael had veel macht en aanzien, zo beleende zij de Nederlandse kastelen van Geusselt en Goedenraad.
Na de familie van Beusdael zijn achtereenvolgens de families, Van Eys, Van Colyn, Van Hoensbroeck, De Méan en De Copis eigenaars van het kasteel. Daarna werd het eigendom van graaf Florent d'Oultremont die in 1882 ingrijpende verbouwingen aan het kasteel liet uitvoeren. Zo werd een kapel, een kleine ronde toren op de binnenplaats, en een poortgebouw met een nieuwe brug aan het kasteel toegevoegd. Deze werken werden uitgevoerd door de Brusselse architect Janlet. Toen de graaf overleed werd het kasteel in 1921 verkocht aan Wilhelm Huyzer.
Tijdens de bezetting in de Tweede Wereldoorlog werd het interieur van het kasteel echter ernstig beschadigd. In 1976 werd het kasteel door de heer en mevrouw Charles Antoine aangekocht waarna het deels gerestaureerd werd. Beusdael is af en toe, meestal ter gelegenheid van bijzondere gebeurtenissen, gedeeltelijk voor publiek opengesteld.